Bereits im Jahr 250 n.Chr. existierte der Vorreiter des Schlosses. Das heutige Schloss Arbon wurde auf den Grundmauern des spätrömischen Kastells „Astor Felix“ gebaut. So, wie es heute dasteht, gibt es das Schloss allerdings erst seit Anfang des 16. Jahrhunderts. Nur der Schlossturm ist noch fast 250 Jahre älter. Ab 1803 ging das Schloss aus den Händen der Konstanzer Bischöfe in Privatbesitz. Seit 1945 ist es Eigentum der Stadt Arbon und beherbergt das Historische Museum Arbon.

Die Dauerausstellung des Museums zeigt die 5‘500 Jahre lange Siedlungsgeschichte um den Bodensee auf, teils mit Originalfunden, teils mit Modellen, Bildern und Fotos porträtiert. Doch nicht nur Kultur- und Geschichts-Liebhaber kommen im Schloss Arbon auf ihre Kosten, denn auch Hochzeiten und andere Feierlichkeiten können hier, zum Beispiel im stilechten Landenbergsaal, zelebriert werden.

Zudem ist es möglich, den 33 Meter hohen Schlossturm zu besteigen, von dessen Turmstube aus ein fabelhafter Blick auf die Altstadt Arbons und den Bodensee geboten wird.